南京航空航天大学自动化学院导师：俞志伟

姓名：俞志伟	性别: 男	行政职务 :
专业技术职务：副研究员	办公电话： 84892581-820	导师类别：硕士生导师
最后学历：博士毕业	最后学位：博士	最后毕业学校：哈尔滨工程大学
电子邮件： yuzhiwei@nuaa.edu.cn
工作单位：高新技术研究院
◇ 主学科研究方向：
二级学科名称（主）：控制理论与控制工程（招收硕士研究生）		学科代码11： 081101
1-仿生机器人技术；2-机器人运动控制技术；3-机器人运动仿真技术
◇ 个人简历（学历、学术经历及社会兼职）：
俞志伟，男，博士后，副研究员。2003.9-2008.11在哈尔滨工程大学机电工程学院获取机械电子工程专业工学硕士和博士学位。主要研究双足机器人仿生结构设计、拟人步态规划、步态稳定性和步态控制。博士期间累计发表论文7篇（EI 收录6 篇），授权的国家发明专利3项，其中1篇论文获得ICMA2008国际会议优秀论文奖。2008年10月进入南京航空航天大学机械工程博士后流动站从事仿壁虎四足机器人的博士后科研工作。在这此期间，开展仿壁虎机器人90°爬壁运动实验，申请发明专利7项（已授权6项），国内外发表论文十余篇（EI 收录5 篇），个人主持国家自然科学青年基金1项、中国博士后科学基金1项、校基金2项，承担和参与仿生所课题5项,研制成功的仿壁虎机器人参加了国家“十一五”重大科技成就展和2011年度上海国际工业博览会。
◇ 发表学术论文,出版专著情况：
1. 俞志伟，李宏凯，张晓峰, 张昊，戴振东. 仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试[J]. 机械工程学报. 2011, 47(21): 7-13.（EI：20115014602827） 2. 俞志伟，宫俊，张昊，戴振东. 基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制[J]. 仪器仪表学报. 2011, 32(12): 2674-2680. （EI：20120314688606） 3. Zhiwei Yu，Jianmin Chen，Zhendong Dai. Study on Forces Simulation of Gecko Robot Moving on the Ceiling[J]. Mechanical Engineering and Technology, AISC 125, 2011: 81-88.（EI：20122015019911） 4. 俞志伟，宫俊，吴强，戴振东. 小型三维力传感器的设计和解耦测试研究[J]. 传感技术学报. 2012, 25(1)：38-43. 5. 俞志伟，杨屹巍，宫俊，戴振东. 基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计[J]. 制造业自动化. 2011, 33(11): 5-9. 6. 俞志伟，于浩，许明理，戴振东. 液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析[J]. 科学技术与工程. 2011, 11(34): 8495-8498. 7. 阮鹏，俞志伟，张昊，张晓峰，戴振东. 基于ADAMS 的仿壁虎机器人步态规划及仿真[J]. 机器人.2010, 32(4): 499-504. （EI：20103213128878) 8. 张晓峰，俞志伟，张昊, 阮鹏, 戴振东. 基于Matlab仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真[J].高技术通讯.2011,21(2)：185-190.（EI：20111513905201） 9. 吴强，俞志伟，吉爱红，戴振东. 一种小型电阻应变式三维力传感器的仿真设计[J].中国机械工程. 2011, 22(11): 1288-1293. 10. 陈建敏，俞志伟，戴振东. 基于Matlab的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真[J].系统仿真技术. 2011，7(4): 254-259. 11. 庄明，俞志伟，许明理，戴振东. 基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真[J]. 机械设计与制造. 2012(7)：100-102. 12. 杨屹巍，俞志伟，龚达平，许明理，戴振东. 基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测[J].机械与电子. 2012（4）：75-78. 13. 范甜甜，俞志伟，杨屹巍，戴振东. 基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计[J].机械与电子. 2012（12）：53-55. 14. 俞志伟，王立权. 双足机器人并联踝关节优化设计研究[J].机械工程学报. 2009，45(11)：52-57（EI：20095112567406) 15. 俞志伟，王立权，韩金华. 双足机器人行走稳定性研究[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2009，30(11)：1285-1290（EI：20100312641078) 16. 王立权，俞志伟. 双足机器人HEUBR_1样机研制与实验研究[J]. 机器人. 2009，31(5)：453-459（EI：20094512421151) 17. 王立权，俞志伟. 基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真[J]. 计算机仿真. 2009，26(3) : 160-164. 18. L. Wang, Z. Yu, H. Li. Study on Optimal Design for Two DOF Parallel Ankle Joint Mechanism of a Biped Robot[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan. 2008: 155-160 (获优秀论文奖, EI：20091712055124) 19. L. Wang, Z. Yu, F. He and Y. Jiao. Research on Biped Robot Gait in Double-support Phase[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Harbin, China. 2007: 1553-1558 (EI: 075110979457 ) 20. L. Wang, Z. Yu, Q. Meng and Z. Zhang. Influence Analysis of Toe-joint on Biped Gaits[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Luoyang, China. 2006: 1631-1635 (EI: 071710567509)
◇ 科研成果获奖及专利：
1. 授权的国家发明专利名称：一种二自由度空间并联机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，何锋，焦钰.专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200610150937.2 2. 授权的国家发明专利名称：具有力感知能力的仿人足底机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，何锋，焦钰.专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200610151032.7 3. 授权的国家发明专利名称：多自由度的双足机器人下肢机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，焦钰，何锋，王文明，李恒楠. 专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200710072779.8 4. 授权的国家发明专利名称：具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿. 发明人：俞志伟，戴振东，李宏凯，张昊，阮鹏，张晓峰. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL200910033037.3. 5. 授权的国家发明专利名称：一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法. 发明人：俞志伟、戴振东、张昊、李宏凯、宫俊、张晓峰. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010190219.4. 6. 授权的国家发明专利名称：匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构. 发明人：俞志伟、戴振东、李宏凯、张昊、宫俊、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010235047.8. 7. 授权的国家发明专利名称：一种液压驱动式四足机器人. 发明人：俞志伟、戴振东、郭策、张昊、李宏凯、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010554998.1 8. 授权的国家发明专利名称：三维力传感器. 发明人：戴振东，俞志伟，张昊，吴强，李宏凯. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL200910033038.8. 9. 授权的国家发明专利名称：基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构.发明人：俞志伟、戴振东、郭策、张昊、李宏凯、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201010555076.2. 10. 申请的国家发明专利名称：一种仿蝗虫脚掌的机器人脚. 发明人：戴振东、郭策、俞志伟、卢松明. 专利权人：南京航空航天大学. 申请号：201010564598.9
◇ 承担的科研项目情况：
个人主持项目： 1. 国家自然科学基金青年项目（51105201）“仿壁虎机器人负表面稳定协调运动研究”； 2. 中国博士后科学基金资助项目（20100471339）“仿壁虎四足机器人负表面稳定高效运动的仿生研究”； 3. 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目（NS2010223）“负表面仿壁虎四足机器人高效稳定运动的仿生研究”； 4. 南京航空航天大学引进人才科研启动基金（S0913-GXY）“仿壁虎机器人仿生步态规划与稳定性研究”。作为主要负责人参与项目：国家自然科学基金重大国际合作项目（60910007）“碳纳米管仿生刚毛的研制、粘附-脱附模型及力反馈控制的仿壁虎机器人”等4个国家级项目。
◇ 指导研究生情况：
协助戴振东教授指导硕士研究生9名（已毕业7名）
◇ 备注：
欢迎加入机器人团队